SliderModule

robodyno.components.webots.slider_module

Slider module.

This module provides functions to control slider module in Webots. The slider module is a lead screw driven linear module with a robodyno motor.

Examples:

from robodyno.components import SliderModule
from robodyno.interfaces import Webots
webots = Webots()
slider = SliderModule(webots, 0x10)
slider.enable()
slider.set_pos(0.1)
webots.step(10)
print(slider.get_pos())
slider.disable()
webots.stop()

SliderModule

Bases: object

Slider module.

属性：

名称	类型	描述
motor	Motor	Motor object of the slider module.

__init__(webots, id_=16, type_=None, max_vel=0.02, lead=0.01)

Initialize the slider module.

参数：

名称	类型	描述	默认
webots	Webots	Webots object.	必需
id_	int	ID of the slider module.	16
type_	string	Type of the slider module.	None
max_vel	float	Maximum velocity of the slider module in m/s.	0.02
lead	float	Lead of the slider module in meter.	0.01

set_max_vel(max_vel)

Sets max velocity of the slider module.

This function configures the motor to position track mode with max velocity.

参数：

名称	类型	描述	默认
max_vel	float	Max velocity of the slider module in m/s.	必需

enable()

Enables the slider module.

disable()

Disables the slider module.

set_pos(pos)

Sets position of the slider module.

参数：

名称	类型	描述	默认
pos	float	Position of the slider module in m.	必需

set_abs_pos(pos)

Sets absolute position of the slider module.

参数：

名称	类型	描述	默认
pos	float	Absolute position of the slider module in m.	必需

get_pos(timeout=None)

Reads position of the slider module.

Timeout is not supported in Webots.

返回：

类型	描述
float	Position of the slider module in m.

get_abs_pos(timeout=None)

Reads absolute position of the slider module.

Timeout is not supported in Webots.

返回：

类型	描述
float	Absolute position of the slider module in m.