小米赛博电机

小米赛博电机是 Robodyno 的第三方模组，它可以作为机器人的关节或者驱动轮，也可以以其他形式作为机器人的动力源。

控制

小米赛博电机可以通过Python API 进行控制。

状态

电机需要进入使能（ENABLE）状态才能进行控制，否则会被动力系统忽略。

通过以下方式进入使能状态：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

motor.enable()

通过以下方式退出使能状态：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

motor.disable()

通过以下方式查看电机的状态：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

print(motor.state)

转动

通过以下方式可以控制电机转动到指定的目标位置：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

motor.position_mode()
motor.enable()
motor.set_pos(6.28)

通过以下方式可以控制电机按照指定的目标速度转动：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

motor.velocity_mode()
motor.enable()
motor.set_vel(3.14)

Robodyno 的小米赛博电机的运动模式分为以下几种：

• MIT模式（MIT）
• 位置模式（POSITION）
• 速度模式（VELOCITY）
• 力矩模式（TORQUE）

设置

电机 ID

通过以下方式设置电机 ID：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()

current_id = 0x7F
new_id = 0x77

motor = MiMotor(can_bus, current_id)
motor.config_can_bus(new_id = new_id)

# 保存设置
motor = MiMotor(can_bus, new_id)
motor.save()

电机运行参数

通过以下方式设置电机运行参数：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

# 设置 PID
motor.set_pid(100, 0.02, 0.1)
print(motor.get_pid())

# 设置电流限制
motor.set_current_limit(10)
print(motor.get_current_limit())

# 设置速度限制
motor.set_vel_limit(5)
print(motor.get_vel_limit())

# 保存设置
motor.save()

错误

如果电机运行过程中出现异常，可以通过以下方式查看错误信息：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

print(motor.error)

完整的错误列表请参考 电机错误。

在确保电机没有异常的情况下，可以通过以下方式清除错误：

Python API

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import MiMotor

can_bus = CanBus()
motor = MiMotor(can_bus)

motor.clear_errors()

硬件参数

参数	小米 Cyber Gear
电源输入	11.1V ~ 24V
额定功率	102W
最大相电流	23A
减速比	7.75:1
额定扭矩	4Nm
最大扭矩	12Nm
最大转速	296RPM

API

组件	说明
can_bus.mi_motor	CAN 总线小米赛博电机类