组件
Robodyno 的所有硬件模组都可以通过 CAN 总线来控制，同时，部分硬件模组还支持 Webots 仿真环境或者命令行工具。
组件列表
| 型号 | 组件 | 默认设备 ID | CAN 总线 | Webots | 命令行工具 |
|---|---|---|---|---|---|
ROBODYNO_PRO_01A |
伺服减速电机 | 0x10 | 支持 | 支持 | 支持 |
ROBODYNO_PRO_01B |
伺服减速电机 | 0x10 | 支持 | 支持 | 支持 |
ROBODYNO_PRO_02A |
伺服减速电机 | 0x10 | 支持 | 支持 | 支持 |
ROBODYNO_PRO_02B |
伺服减速电机 | 0x10 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 直线运动模组 | 0x10 | 支持 | 支持 | ||
ROBODYNO_D_VAC01 |
PWM 扩展模块 | 0x21 | 支持 | ||
ROBODYNO_STEPPER_DRIVER |
步进电机驱动模块 | 0x22 | 支持 | ||
ROBODYNO_IMU_SENSOR |
IMU 传感器 | 0x23 | 支持 | ||
ROBODYNO_LED_DRIVER |
LED 驱动模块 | 0x33 | 支持 | ||
ROBODYNO_BATTERY |
电池模块 | 0x0F | 支持 | ||
ROBODYNO_GPS_SENSOR |
GPS 传感器 | 0x31 | 支持 | ||
ROBODYNO_IMPACT_SENSOR |
防撞条传感器 | 0x34 | 支持 | ||
ROBODYNO_ULTRASONIC |
超声波传感器 | 0x35 | 支持 | ||
ROBODYNO_CLIFF_SENSOR |
悬崖传感器 | 0x30 | 支持 |
API
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| can_bus.can_bus_device | CAN 总线设备基类 |
| webots.webots_device | Webots 仿真设备基类 |