Webots

Webots 是一个开源的机器人仿真环境，它可以模拟机器人的运动学和动力学，同时还可以模拟机器人的传感器。Robodyno 当前为 Webots 提供了伺服减速电机和直线运动模组的仿真模型，你可以在 Webots 中测试你的代码，而不需要实际的硬件模组。

安装

Webots

Webots 的安装请参考 Webots 官方文档。为了能够使用 Robodyno 的仿真模型，你需要安装 Webots R2023a 或者更新的版本。

Robodyno 仿真模型

Robodyno 仿真模型可以在 GitHub 或 Gitee 上下载。

下载完成后将 robodyno_webots_models 文件夹中的 protos 放入自己的 Webots 项目文件夹中，即可使用 Robodyno 的仿真模型。同时你也可以在 robodyno_webots_models 的 worlds 文件夹中找到一些使用 Robodyno 仿真模型的 Webots 项目示例。

使用

Robodyno 对 Webots 的 Python API 进行了封装，你可以直接使用 Robodyno 的 API 来控制 Webots 中的模型。

Robodyno 提供了一个 Webots 类，你可以通过创建一个 Webots 类的接口实例来使用 Robodyno 的 API。

from robodyno.interfaces import Webots
from robodyno.components import Motor

webots = Webots()
motor = Motor(webots)

webots 对象会自动连接到 Webots 控制器绑定的机器人，同时会创建一个后台线程来持续调用 Webots 的 step 函数以更新机器人的状态。

如果你不希望仿真环境在 webots 对象创建后立即开始更新，你可以在创建 webots 对象时传入 start=False 参数，然后在你需要仿真环境开始运行时调用 webots.start()。

from robodyno.interfaces import Webots

webots = Webots(start=False)
# do something
webots.start()

webots 对象默认会获取当前机器人的 BasicTimeStep 作为仿真环境的时间步长，如果你想要修改时间步长，你可以在创建 webots 对象时传入 time_step 参数。

from robodyno.interfaces import Webots

webots = Webots(time_step=32)

如果你想要在仿真环境每步更新时执行一些操作，你可以在创建 webots 对象时传入 step_callback 参数，step_callback 参数应该是一个函数，该函数会在仿真环境每步更新时被调用。

from robodyno.interfaces import Webots

def step_callback(webots):
    # do something
    # e.g. print(webots.time())
    pass

webots = Webots(step_callback=step_callback)

webots 对象提供了一些方法来管理仿真环境的时间，你可以通过 webots.time() 获取仿真环境的当前时间，通过 webots.sleep(seconds) 让仿真环境暂停 seconds 秒。

from robodyno.interfaces import Webots

webots = Webots()
print(webots.time())
webots.sleep(1)
print(webots.time())

API

详细的 API 请查看 Webots。