步进电机驱动模块

Robodyno 步进电机驱动模块提供了一路步进电机驱动，可以通过 CAN 总线控制步进电机的运动。

Note

当前 ROBODYNO_D_CNV02 模组也临时使用了这个模块的固件，因此会被识别为步进电机驱动模块。

引脚定义

引脚	功能
A1	步进电机 A+
A2	步进电机 A-
B1	步进电机 B+
B2	步进电机 B-

运动控制

位置控制

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import StepperDriver

can_bus = CanBus()
stepper_driver = StepperDriver(can_bus)

stepper_driver.enable()
stepper_driver.set_pos(6.28) # 旋转1圈

速度控制

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import StepperDriver

can_bus = CanBus()
stepper_driver = StepperDriver(can_bus)

stepper_driver.enable()
stepper_driver.set_vel(3.14) # 以 3.14 rad/s 的速度旋转

停止运动

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import StepperDriver

can_bus = CanBus()
stepper_driver = StepperDriver(can_bus)

stepper_driver.stop()

设置

设置 ID

步进电机驱动模块的 ID 默认为 0x22，可以通过以下代码修改：

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import StepperDriver

can_bus = CanBus()
stepper_driver = StepperDriver(can_bus)

# 设置 ID 为 0x23
stepper_driver.config_can_bus(0x23)

设置运动参数

步进电机驱动模块的细分值默认为 8，可以在 8、16、32、64 之间设置。速度上限默认为 4000 step/s，加速度上限默认为 16000 step/s^2，在程序中设置的速度和加速度会根据细分值和减速比进行换算。

参数设置示例：

from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import StepperDriver

can_bus = CanBus()
stepper_driver = StepperDriver(can_bus, reduction = 1)

# 设置细分为 8
stepper.set_subdivision(8)

# 设置速度上限为 5 rad/s，加速度上限为 10 rad/s^2
stepper.set_vel_acc_limit(5, 10)

硬件参数

参数	值
电源输入	5V ~ 29.4V
最大驱动电流	2.8A
电机细分	8, 16, 32, 64
电机步距角	1.8°

API

组件	说明
can_bus.stepper_driver	CAN 总线步进电机驱动模块类