PWM 扩展模块
Robodyno PWM 扩展模块同时提供一路可调的电源输出和一路可调的 PWM 输出。可以应用于小功率电机或气动元件的控制以及舵机的控制。
引脚定义
| 引脚 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|
| S | 信号输出 | 通过 CAN 总线调节输出 |
| V | 电源输出 | 通过拨码开关调节输出电压 |
| G | GND | 地 |
信号输出
输出数字信号
from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import PwmDriver
can_bus = CanBus()
pwm_driver = PwmDriver(can_bus)
# 设置输出信号为高电平
pwm_driver.on()
# 设置输出信号为低电平
pwm_driver.off()
输出 PWM 信号
from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import PwmDriver
can_bus = CanBus()
pwm_driver = PwmDriver(can_bus)
# 设置输出信号的占空比为 50%
pwm_driver.set_pwm(128)
程序中传入的参数为 0 ~ 255 之间的整数，对应的占空比为 0% ~ 100%。
输出舵机信号
from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import PwmDriver
can_bus = CanBus()
pwm_driver = PwmDriver(can_bus)
# 设置舵机的角度为 180°
pwm_driver.set_servo(255)
程序中传入的参数为 0 ~ 255 之间的整数，对应的角度为 0° ~ 180°。
设置 ID
PWM 扩展模块的 ID 默认为 0x21，可以通过以下代码修改：
from robodyno.interfaces import CanBus
from robodyno.components import PwmDriver
can_bus = CanBus()
pwm_driver = PwmDriver(can_bus)
# 设置 ID 为 0x22
pwm_driver.config_can_bus(0x22)
电源输出
PWM 扩展模块的电源输出可以通过两个拨码开关进行调节，拨码开关的状态如下表所示：
| 拨码开关 1 | 拨码开关 2 | 电源输出 |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 7.5V |
| 0 | 1 | 5V |
| 1 | 0 | 8.5V |
| 1 | 1 | 5.7V |
硬件参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 电源输入 | 11.1V ~ 29.4V |
| 电源输出 | 5V ~ 8.5V |
| PWM 输出 | 0 ~ 3.3V |
| 最大电流 | 3A |
API
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| can_bus.pwm_driver | CAN 总线 PWM 扩展模块类 |