深入了解

接口

Robodyno 的硬件模组是基于 CAN 总线的，因此你可以通过 CAN 总线来控制 Robodyno 的硬件模组。CAN 总线是一种串行通信协议，它可以在不同的设备之间进行通信，详细的介绍请参考 CAN 总线。

与此同时，Robodyno 还提供了基于 Webots 的仿真环境，你可以在仿真环境中测试你的代码，详细的介绍请参考 Webots 仿真环境。

组件

Robodyno 会尽可能地保证组件通过不同接口连接时的兼容性，例如，你可以使用几乎相同的代码来通过 CAN 总线和 Webots 仿真环境来控制伺服减速电机：

from robodyno.interfaces import CanBus, Webots
from robodyno.components import Motor

# 通过 CAN 总线连接伺服减速电机
can_bus = CanBus()
motor = Motor(can_bus)

# 通过 Webots 仿真环境连接伺服减速电机
webots = Webots()
motor = Motor(webots)

# 控制伺服减速电机
motor.enable()
motor.set_position(0.5)

当前 Robodyno 的硬件模组清单及相关资料请参考 硬件模组。