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motor pos

控制电机按位置转动。

使用

robodyno motor pos [OPTIONS] POSITION

Options（选项）

POSITION （必需）

电机目标位置。

  • 类型: FLOAT
  • 用法:
robodyno motor pos 3.14
robodyno motor pos -- -3.14

-m, --mode

指定位置控制模式。

  • 类型: Choice(['direct', 'filter', 'track'])
  • 默认值: filter

-b, --bandwidth

滤波位置模式中滤波器带宽。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 10.0

-v, --traj-vel

位置追踪模式的最高轨迹速度。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 5.0

--acc, --traj-acc

位置追踪模式的轨迹加速度。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 10.0

--dec, --traj-dec

位置追踪模式的轨迹减速度。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 10.0

--vel-ff

速度前馈。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 0.0

--torque-ff

力矩前馈。

  • 类型: FLOAT
  • 默认值: 0.0

-a, --absolute

使用绝对位置。

  • 类型: BOOL
  • 默认值: false

--help

显示帮助信息。

  • 类型: BOOL
  • 默认值: false

CLI 帮助信息

Usage: robodyno motor pos [OPTIONS] POSITION

  Set motor position.

Options:
  -m, --mode [direct|filter|track]
                                  Position control mode. Default is filter
                                  mode.
  -b, --bandwidth FLOAT           Bandwidth of the filter.
  -v, --traj-vel FLOAT            Trajectory velocity of the position tracking
                                  control.
  --acc, --traj-acc FLOAT         Trajectory acceleration of the position
                                  tracking control.
  --dec, --traj-dec FLOAT         Trajectory deceleration of the position
                                  tracking control.
  --vel-ff FLOAT                  Velocity feedforward.
  --torque-ff FLOAT               Torque feedforward.
  -a, --absolute                  Use absolute position.
  --help                          Show this message and exit.