简介
什么是 Robodyno？
Robodyno 是一个开源的机器人原型开发平台，它包含了一套机器人硬件模组、一套基于 Python 的开源软件包和一个命令行工具。
Robodyno 的目标是提供一个简单易用的工具，帮助机器人爱好者和研究者以最低的学习成本快速搭建机器人原型。使用 Robodyno，你可以快速学会如何操作机器人的各种传感器和执行器，以及如何将它们组合起来完成一些简单的任务；你也可以通过 Robodyno 的软件包和命令行工具，编写自己的机器人控制程序，实现更复杂的功能。
准备工作
硬件
Robodyno 的硬件模组包含了一套机器人的基本组件，包括：
- 系列化的伺服减速电机，用于驱动机器人的各个关节或轮子；
- 不同类型的传感器，包括超声波传感器、GPS、陀螺仪、加速度计等；
- 一些常用执行器的驱动模块，包括舵机驱动模块、步进驱动模块等；
- 使用 Robodyno 伺服减速电机的机械结构模组，包括驱动轮、直线运动模组等。
Robodyno 的硬件按照模组的性能和尺寸分为 Plus, Pro 和 Mini 三个系列，其中 Plus 系列的模组尺寸最大，性能最强，Mini 系列的模组尺寸最小，价格最低。
Warning
Plus 系列的模组工作在 24V 电压下，Pro 系列的模组工作在 12V 电压下，Mini 系列的模组工作在 5V 电压下。因此，虽然不同系列的模组使用相同的通信协议，但是不能混用，除非能够保证它们分别工作在不同的额定电压下。
Robodyno 的硬件模组通过 CAN 总线连接，可以通过 USB 转 CAN 模块与电脑或树莓派连接。同一个 CAN 总线上可以连接多个模组，每个模组需要被分配一个唯一的 ID，使用 Robodyno 的命令行工具或软件包，可以方便地对模组进行设置、控制或数据读取。
软件
Robodyno 的软件包和命令行工具可以运行在 Windows、Linux 系统和树莓派上。由于 Robodyno 的软件包是基于 Python 语言开发的，因此在使用 Robodyno 的软件包之前，建议安装 Python 3.7 或更高版本的 Python 以及 pip。